A través de un viaje por los reinados de Carlos I y Felipe IV, el recorrido explica los cambios urbanísticos y sociales que marcaron esta etapa. Incluye algunos de los conjuntos más representativos del periodo, como la Plaza Mayor, el Monasterio de la Encarnación y la Plaza de la Villa, espacios que reflejan el impulso de la monarquía al crecimiento y monumentalidad de Madrid y permiten comprender el origen del centro histórico que conocemos hoy.
